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Drone paso a paso Ardupilot, Visual studio y otros lenguajes de programación

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Drone paso a paso

Montaje de un drone paso a paso

Drone casero con Ardupilot.

APM 2.8. Montaje de un drone desde cero y no morir en el intento.

El orden de montaje será como vaya recibiendo las piezas.

Primero el listado de piezas que he pedido para que el drone se parezca a un drone.

Telemetria:

TTL 3DRobotics 3DR Radio Telemetry Kit 433Mhz 433 for APM APM2

Emisora:

Flysky FS-T6 FS T6 6ch 2.4g w/ LCD Screen Transmitter + FS R6B Receiver For Heli Plane–Ship with Color Box

Conectores para la bateria:

10 pares XT60 Maleor mujer Bullet conectores enchufes para RC de la batería LiPo

Navegador(Apm 2.8) + brujula / GPS:

Apm2.8 ArduPilot Mega 2.8 consejo regulador de vuelo con cubierta protectora + Ublox NEO 6 M GPS w / brújula para FPV RC Quadcopter

Power Module BEC:

Apm Power Module 5.3 V DC BEC con XT60 conectores tipo ARDUPILOT APM 2.5.2

Indicador 4led v1.0:

Lo primero que he recibido es el frame, los esc y los motores.

Estando en esta posición, le di la vuelta al drone y comprobé que todos los motores no tocaban el suelo, como si estuviera la estructura desalineada. Estando girado, quite los tornillos por debajo y los fuí apretando hasta que estuvo toda la estructura alineada.

En los esc, hay tres cables. Negativo, positivo y señal. Hay que quitar el rojo(positivo) ya que este no se conectará al APM.

En la parte de abajo, es donde se pondrá el colector que alimentará a los motores. Lleva unos tornillos de plástico y encima de ellos se pondrá el colector con unas tuercas también de plástico.

Pongo el colector antes de soldarle los cables positivo y negativo de cada ESC para que quede claro donde irá. Dentro del colector es donde están las entradas de positivo y negativo.

Pongo los cables a los lados, ya que me vienen mejor(el colector soporta hasta 8 ESC)

Lo pongo en su sitio y le pongo las tuercas.

Le pongo los esc a los brazos y los sujeto con una brida por dentro de los agujeros para que no resbale.

Acabo de recibir el APM, el GPS y el soporte.

Monto el soporte del APM y como no lo voy a atornillar al drone. No me coincide ningun agujero del dron con el soporte. También he leido mucho que si no lo atornillas es mejor por el tema de las vibraciones. En el propio soporte vienen estas dos pegatinas que me han venido de maravilla y se queda muy bien pegado.

No pongo el soporte centrado ya que queda desnivelado por que tropieza con algunos tornillos. Lo pongo un pelin hacia delante y lo pego para que quede lo más nivelado posible.

Pongo el APM en el soporte, fijándonos en la flecha que marca siempre delante

Drone paso a paso

Drone paso a paso

saco los cables de control de los ESC

y los pongo en las salidas 1 2 3 4 del APM

Como el dron está en X, dejo la foto del orden de los motores.

Acabo de recibir el conector de la bateria y la bateria. A soldar

Después de estar soldado el conector, ya puedo también poner el power module

Ahora a conectarlo y a poner la bateria

No lo he dicho, pero el conector pequeño del power module es el que alimentará al ardupilot por la entrada de power. La que está al lado del i2c.

Acabo de recibir los conectores para los motores

Hay que cortar un poco los cables para que no tengan demasiada distancia.

Antes de soldar, hay que estañar los conectores y la punta de los cables.

para que quede más bonito el cable, yo le he puesto tubo retractil antes de poner los conectores y luego con calor(yo uilizo el soldador acercándolo) se queda pegado. El tubo retractil es para cada parte del conector, porque la idea es poderlo desconectar.

Como aún no se hacia que lado gira el motor, por ahora los he conectado donde me ha parecido. Cuando calibre los ESC y vea hacia que lado giran, solo tendre que ir intercambiando los cables hasta que giren en el sentido que toque. Dejo abajo imagen de la dirección de los motores, en quad X

La emisora:

Primero de nada hay que sincronizarla con el receptor. Para saber si está sincronizada, solo hay que alimentar el receptor con el pin de +- con cualquier +- de nuestra APM ya que son todas de 5v.

Si cuando encendemos la emisora, en el receptor se queda un led rojo fijo, es que está sincronizada.

En el caso de que no lo esté cuando encendemos la emisora, hay que hacer un puente(suele traerlo la emisora) entre el primer y tercer pin de cualquier canal. En mi caso me ha dado por hacerlo en el tres. Y se quedaría tal que así.

Luego hay que pulsar el botón que llevan las emisoras para enlazar. En mi caso la lleva detrás.

Con un click se queda la luz fija. Ya podemos quitar el cable de puente y empezar a montar los cables del receptor de la emisora.

Como el receptor necesita 8 cables. 6 canales más dos de alimentación. He sacrificado unos cables que tenia de un usb para que quede más “aseado”.

Foto de un extremo

Foto del otro extremo

Foto de los conectores en su sitio

Están puestos del 1 al 6 y la alimentación en el conector de bat.

En el navegador están talcual en la parte de inputs, del 1 al 6. Fijandonos que vaya del 1 al 1, 2 al 2 y así hasta el 6.

La alimentación del receptor lo podemos coger de donde queramos que ponga +-.

Con lo que llevamos, ya podemos calibrar los esc.

Vídeo de como calibrar los esc:

Abajo, en la zona de videos

Vídeo de como montar las helices:

Abajo, en la zona de videos

Primeras pruebas

Aún no está terminado del todo, por ahora lo tengo así

 

 Ya tiene puesto el gps y los indicadores de luz.

los indicadores de luz tiene +- y cuatro entradas de + una para cada led. Por ahora solo voy a utilizar el rojo(para armado) y el azul ( para cuando estén los satelites sincronizados). Se pone el armado en el pin 5 y el gps en el pin 6.

El gps no tiene ningún misterio. Lleva dos cables, uno que se pone donde gps, y el otro en el conector que hay abajo. (No se pone en el que hay al lado de la alimentación, aunque si que entra).

Ardupilot

No voy a entrar demasiado en la configuración del ardupilot, pero si alguien tiene alguna pregunta, bienvenida sea. Hay un montón de vídeos. Lo que sí que voy a poner son los pasos desde cero.

Paso 1

Primero que nada, nos descargamos el programa APM Planner 2.0 Windows desde aquí . Y lo instalamos.

Las pruebas las vamos a hacer siempre con las hélices quitadas.

Paso 2

Conectamos con un cable usb el ardupilot. Si es windows 7 o superior lo detectará sin problemas y le asignará un puerto com.

Paso 3

Abrimos el apm planner y arriba a la izq elegimos la velocidad y el puerto com. Hay que elegir el com que ponga arduino mega y la velocidad en 115200. Y le damos a connect para que sincronice .

Paso 4

Como por defecto está vacío. Iremos a Initial setup, y en install firmware elegiremos nuestro tipo de drone. Que en mi caso es arducopter de 4 motores. Si existiera un firm más moderno que el que lleva el programa el solo se lo descarga y lo instalaríamos.

Paso 5

En wizard, hay que elegir el tipo de frame que tenemos. En mi caso en X.

Paso 6

 

Luego el compas. Hay que mover el drone en todas las direcciones posibles rotándolo. Cuando detecte que tiene todos los puntos necesarios se guardarán los cambios.

Vídeo que no es mio que explica como hacerlo.

 

Paso 7

Accel Calibration

Hay que poner el aparatito en todas las posiciones que nos va indicando el sistema.

Paso 8

Radio.

Los canales.

3. Throttle. Es la velocidad de los motores. A más throttle, más rápido giran los motores.

4. Yaw. Es el giro. Si lo giramos a la izq, el drone girará sobre si mismo hacia la izquierda. Y a la derecha lo mismo pero hacia la derecha.

1 y 2. Es para moverse hacia delante, atras y hacia los lados.

El 5, es para los modos de vuelo que lo explicaré más adelante.

Aveces el adelante y atrás por defecto vienen al revés, y hay que invertir el canal en la emisora para que funcione bien.

Hay que guardar los mínimos y los máximos de todos los canales.

Hay que pinchar en calibrate radio y mover todos los sticks y ruedecitas de la emisora hacia todas las posiciones posibles. Y cuando termine guardarlo.

En mi emisora al ser de 6 canales, no podré mover la radio 7 y 8 que aparece en la foto.

Cuando estén en los límites se quedará más o menos así.

Hay un detalle MUYYYY importante y es que si vemos que el mínimo del Throttle, es inferior a 1000. Hay que ir a la emisora y configurarla para subirle el mínimo a 1000. El porque de 1000 es porque para armar los motores si es inferior a 1000 casi seguro que no se armarán.

Vídeo . Cambiar el Throttle para que esté entre el rango que queremos. Entre 1000 y 1040 +-

Por un problema de conexión entre el bec y la bateria, el drone decidió aterrizar a la velocidad de la gravedad. O sea, patinete roto, brazo roto(del drone), un motor roto, colector de alimentación partido y conexiones electricas fuera de combate.

Me he inventado con un macarrón de piscina esto, y el tema eléctrico he realizado todas las conexiones sin colector. Los cables bien soldados entre ellos. Con las nuevas mejoras, el drone es 30 cm mas bajo que antes y muchísimo más estable al despegar y aterrizar.

Al final las patas no las he dejado como las de la foto ya que he notado que vibra mucho más. Las he puesto en vertical debajo exactamente de los motores.

 

 

Para no hacer esté post tan largo, abro drone paso a paso2

 

Voy a ir subiendo los vídeos con todas las mejoras y progresos probando todos los modos de vuelo y configuraciones

 

ZONA VIDEOS

Calibrar ESC

Montar hélice

Modos de vuelo ardupilot con FLY SKY FS-T6

Calibrador artesanal de hélices

Vídeo 1

Vídeo 2

Vídeo 3 Probando geofence a 300m

 

Vídeo 4 probando estabilize, alt hold y land

 

Vídeo 5 Probando estabilize, alt hold, RTL y land. Pruebo ir a casi tope con derrapes a ver como responde.

Video 6, probando las nuevas patas. Visto desde abajo